1  引言
    本文以某物流控制中的機(jī)械手控制為例，分析了PLC與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，本系統(tǒng)涉及的主要硬件是S7-200 PLC和SH-2H057步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。
    (1) S7-200 PLC系列是西門(mén)子公司的可編程控制器,這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動(dòng)化控制要求，由于具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7-200 PLC可以滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的CPU類(lèi)型和電壓等級(jí)使其在解決用戶(hù)的工業(yè)自動(dòng)化問(wèn)題時(shí)，具有很強(qiáng)的是適用性。
    1臺(tái)S7-200 PLC包括一個(gè)單獨(dú)的S7-200 CPU，或者帶有各種各樣的可選擴(kuò)展模塊。S7-200 CPU模塊包括一個(gè)中央處理單元(CPU)、電源以及數(shù)字量I/O點(diǎn)，這些都被集成在一個(gè)緊湊、獨(dú)立的設(shè)備中。
    l CPU負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，以便對(duì)工業(yè)自動(dòng)化控制任務(wù)或過(guò)程進(jìn)行控制;
    l 輸入和輸出是系統(tǒng)的控制點(diǎn):輸入部分從現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備中采集信號(hào)，輸出部分則控制泵、電機(jī)、以及控也過(guò)程中的其他設(shè)備;
    l 電源向CPU 及其所連接的任何設(shè)備提供電力;
    l 通訊端口允許將S7-200 CPU同編程器或其他一些設(shè)備連起來(lái);
    l 狀態(tài)信號(hào)燈顯示了CPU 的工作模式(運(yùn)行或停止)，本機(jī)I/O的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出來(lái)的系統(tǒng)錯(cuò)誤;
    l 通過(guò)擴(kuò)展模塊可提供其通訊性能;
    l 通過(guò)擴(kuò)展模塊可增加CPU的I/O點(diǎn)數(shù)(CPU 221不擴(kuò)展);
    l 一些CPU有內(nèi)置的實(shí)時(shí)時(shí)鐘，或添加實(shí)時(shí)時(shí)鐘卡;
l EEPROM卡可以存儲(chǔ)CPU程序，也可以將一個(gè)CPU中的程序送到另一個(gè)CPU中;
    l 通過(guò)可選的插入式電池盒可延長(zhǎng)RAM中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間;
    l 最大I/O配置。
    (2) SH-2H057驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)共有三路，他們是:步進(jìn)脈沖信號(hào)CP、方向電平信號(hào)DIR、脫機(jī)電平信號(hào)FREE.他們?cè)隍?qū)動(dòng)器內(nèi)部分別通過(guò)270Ω的限流電阻接入光耦的負(fù)輸入端，且電路形式完全相同，三路光耦的正輸入端為OPTO端，三路輸入信號(hào)在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部接成共陽(yáng)方式，所以O(shè)PTO端需接外部系統(tǒng)的VCC端，如果VCC是+5伏，可直接接入;否則需在外部另加限流電阻，保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供8-15mA的驅(qū)動(dòng)電流。
    l 步進(jìn)脈沖信號(hào)CP
步進(jìn)脈沖信號(hào)CP用于控制步進(jìn)電機(jī)的位置和速度，也就是說(shuō):驅(qū)動(dòng)器每接受一個(gè)CP脈沖就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步角度，CP脈沖的頻率改變則同時(shí)是步進(jìn)電機(jī)的速率改變，控制CP脈沖的個(gè)數(shù)，則可以使步進(jìn)電機(jī)精確定位。這樣就可以很方便的達(dá)到步進(jìn)電機(jī)調(diào)速和定位的目的。本驅(qū)動(dòng)器的CP信號(hào)為低電平有效，要求CP信號(hào)的驅(qū)動(dòng)電流為8-15mA，對(duì)CP脈沖寬度也有一定要求，一般不小于5μs。
    l 方向電平信號(hào)DIR
方向電平信號(hào)DIR用于控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。此端為高電平時(shí)，電機(jī)為一個(gè)轉(zhuǎn)向;次端為低電平時(shí)，電機(jī)為另一個(gè)轉(zhuǎn)向。電機(jī)換向必須在電機(jī)停止后再進(jìn)行，并且換向信號(hào)一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)CP脈沖結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第一個(gè)CP脈沖前發(fā)出。
    l 脫機(jī)電平信號(hào)FREE
當(dāng)驅(qū)動(dòng)器上電后，步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)(未施加CP脈沖時(shí))或運(yùn)行狀態(tài)(施加CP脈沖)，但用戶(hù)想手動(dòng)調(diào)整電機(jī)而又不想關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器電源，這時(shí)可以用到此信號(hào)，此信號(hào)低電平有效，電機(jī)處于自由無(wú)力矩狀態(tài);當(dāng)此信號(hào)為高電平或懸空不接時(shí)，取消脫機(jī)狀態(tài)。
    l 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介  
    SH-2H057型驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)二相或四相混合式步進(jìn)電機(jī)(亦稱(chēng)感應(yīng)子式)，此驅(qū)動(dòng)器一般驅(qū)動(dòng)60號(hào)機(jī)座以下電機(jī)。電機(jī)的出線方式不同，與驅(qū)動(dòng)器的連接也不同。本系統(tǒng)使用的電機(jī)為二相四根線電機(jī)，可以直接和驅(qū)動(dòng)器相連。見(jiàn)圖1的機(jī)械手電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖。

2　系統(tǒng)工作工程
    本系統(tǒng)的機(jī)械手部分由底盤(pán)、立桿、手臂、手組成，其中底盤(pán)由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可順逆時(shí)針旋轉(zhuǎn);立桿由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可上下移動(dòng);手臂由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可前后伸縮;手由氣泵控制，可抓緊和放松。在相應(yīng)位置都有位置檢測(cè)信號(hào)用于定位。參見(jiàn)圖1。

[NextPage] 
    (1) 出貨過(guò)程
    從復(fù)位位置啟動(dòng),根據(jù)要求到相應(yīng)出貨臺(tái)(1，2，3號(hào)貨臺(tái)),此時(shí)底盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時(shí)手臂回收(以免運(yùn)行中與其它設(shè)備相撞),然后到相應(yīng)出貨臺(tái)(左,或右出貨臺(tái)),立柱下降,手臂伸出,手打開(kāi),把貨物放在相應(yīng)出貨臺(tái)上。
    (2) 進(jìn)貨過(guò)程
    從復(fù)位位置啟動(dòng),根據(jù)要求到相應(yīng)出貨臺(tái)(左，或右出貨臺(tái)),此時(shí)底盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時(shí)手臂回收(以免運(yùn)行中與其它設(shè)備相撞),然后到相應(yīng)出貨臺(tái)(1，2，3號(hào)貨臺(tái)),立柱下降,手臂伸出,手打開(kāi),把貨物放在相應(yīng)出貨臺(tái)上。

    3  系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想
    步進(jìn)控制電路設(shè)計(jì)思想，PLC繼電器式輸出模塊工作速度較低，故采用高頻脈沖方波發(fā)生器，給出步進(jìn)脈沖，其振蕩頻率按步進(jìn)電機(jī)速度設(shè)置，步進(jìn)量的控制采用位置檢測(cè)，根據(jù)位置檢測(cè)信號(hào)用PLC的輸出點(diǎn)切斷進(jìn)給電機(jī)，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的停車(chē), 其程序流程圖如圖2所示。

    在整個(gè)機(jī)械手運(yùn)行控制過(guò)程中，采用限位開(kāi)關(guān)以及面板操作開(kāi)關(guān)以及系統(tǒng)邏輯開(kāi)關(guān)作為輸入點(diǎn)，整個(gè)系統(tǒng)中底盤(pán)有5個(gè)限位開(kāi)關(guān)，分別作為5個(gè)位置的定位輸入點(diǎn)，立柱有4個(gè)限位開(kāi)關(guān)，分別為1個(gè)復(fù)位開(kāi)關(guān)、一號(hào)位限位輸入量、上限位、下限位。手臂有3個(gè)限位開(kāi)關(guān):手臂復(fù)位限位數(shù)入點(diǎn)、手臂前限位、手臂后限位。抓手限位開(kāi)關(guān)，為抓手復(fù)位輸入點(diǎn)。一共13個(gè)限位開(kāi)關(guān)完成全部的控制輸入。各限位開(kāi)關(guān)分布情況見(jiàn)圖1，
由于在整個(gè)控制過(guò)程中全部是通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊再驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行。這里對(duì)用集成脈沖輸出觸發(fā)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理進(jìn)行說(shuō)明。S7-200 PLC(CPU 226)的Q0.0和Q0.1分別對(duì)升/降步進(jìn)電機(jī)、前/后步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖;CPU 226的Q0.2對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖。而步進(jìn)電機(jī)的正/反轉(zhuǎn)則分別是CPU 226的Q0.4和Q0.5分別對(duì)升/降步進(jìn)電機(jī)、前/后步進(jìn)電機(jī)實(shí)行控制;CPU 226 的Q0.6和Q0.7分別對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)步進(jìn)電機(jī)正反、抓手氣泵開(kāi)關(guān)實(shí)行控制。
    機(jī)械手PLC程序的設(shè)計(jì)編寫(xiě)采用了STEP 7-Micro/WIN32軟件的數(shù)據(jù)表(STL)的形式。程序設(shè)計(jì)修改方便，設(shè)計(jì)完成可聯(lián)機(jī)調(diào)試，沒(méi)有問(wèn)題再把步進(jìn)電機(jī)接上。
上位機(jī)監(jiān)控軟件采用北京亞控的組態(tài)王軟件，通過(guò)變量映射實(shí)現(xiàn)組態(tài)軟件的變量與PLC的寄存器的動(dòng)態(tài)連接，從而實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)對(duì)PLC的監(jiān)控。

    4  結(jié)束語(yǔ)
    本機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作可靠，使用方便，已較好地應(yīng)用于我校的科研教學(xué)中.